តើធ្វើដូចម្តេចដើម្បីដំឡើងដៃរបស់ quadrocopter ។ ការបង្កើតនិងគ្រប់គ្រង quadrocopter

Quadrocopter តំណាងឱ្យការត្រួតពិនិត្យវេទិកាហោះវិទ្យុចំនួនបួនជាមួយ ម៉ូតូ brushless បំពាក់ជាមួយនឹងស្លាប។ រចនាសម្ព័ន្ធនៃឧបករណ៍បែបនេះត្រូវបានប្តូរ mnogorotornaya ហោះវេទិកា។ ក្នុងការហោះហើរ quadrocopter កាន់កាប់ទាក់ទងទៅនឹងទីតាំងផ្ដេកដីគឺអាចព្យួរនៅលើកន្លែងដែលបានជ្រើសត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរទៅចំហៀងឡើងលើនិងចុះក្រោម។ លទ្ធភាពរកបាននៃជម្រើសពិសេសធ្វើឱ្យវាអាចអនុវត្តការហោះហើរ quadrocopter ស្វយ័តស្ទើរតែ។

Quadrocopter ជាមួយកាមេរ៉ា

ឧបករណ៍នេះត្រូវបានបំពាក់ដោយ rotors បួននាក់ដែលអនុវត្តតាមអង្កត់ទ្រូងបង្វិលក្នុងទិសដៅផ្ទុយ។ ដំណើរការគ្រប់គ្រង rotor ដែលបានបង្ហាញពីទិន្នន័យជាមួយហ្គីបីសម្រាប់ការកំណត់និងការជួសជុលទីតាំងនៅក្នុងចន្លោះនៅក្នុងយន្តហោះទាំងបី។ សូមអរគុណដល់ល្បឿនបរាជ័យក្នុងការយកទីតាំងផ្ដេកទាំងស្រុង។ ជួសជុល quadrocopter នៅកម្ពស់ដែលអ្នកចង់បានត្រូវបានអនុវត្តដោយបំពាក់ barodatchikom ។ ឧបករណ៍ផ្លាស់ទីលំនៅក្នុងចន្លោះដោយសារតែការពិតដែលថាការផ្លាស់ប្តូរល្បឿនរង្វិលមួយឬមួយផ្សេងទៀតនៃម៉ូតូទាំងពីរ។ Quadrocopter កើតឡើងបន្ថែមទៀតជាមួយនឹងចលនារមៀលខ្លួន។

នេះជាឧបករណ៍ដំបូង

និន្នាការនេះបានចាប់ផ្តើមការអភិវឌ្ឍនៅក្នុងឆ្នាំ 2006 ។ អ្នកអភិវឌ្ឍន៍មកពីប្រទេសអាល្លឺម៉ង់និង Holga Ingo តន្ត្រីករតាមផ្លូវបានបង្កើត quadrocopter ជាមួយ Buss ដៃរបស់ខ្លួន។ នៅជុំវិញគាត់បានប្រមូលផ្តុំគ្នាជាសហគមន៍ធំនៃមនុស្សងប់ងល់ - RC ម៉ូដែល, អ្នកសរសេរកម្មវិធី, អ្នករចនា។ នៅពាក់កណ្តាលឆ្នាំ 2007 quadrocopter បានចាប់ផ្តើមកើនឡើងហើយវាត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរជាលំដាប់នៅក្នុងខ្យល់។ ឧបករណ៍ទាំងនេះត្រូវបានសម្គាល់ដោយឧទ្ធម្ភាគចក្រវិទ្យុដែលគ្រប់គ្រងនៅក្នុងវិធីវិជ្ជមានដោយសារតែមានភាពបត់បែនការរចនានិងការចំណាយទាប។ Quadrocopter បានទាមទារសម្រាប់ឧបករណ៍អាចត្រូវបានទិញ, ហើយបន្ទាប់មកមានការច្នៃប្រឌិតវិសាលភាពធំសម្រាប់។ លើសពីនេះទៀតក្នុងករណីនៃការធ្លាក់ចុះមួយដែលជាទូទៅការជួសជុលឧបករណ៍បែបនេះគឺមានច្រើនតម្លៃថោកជាងឧទ្ធម្ភាគចក្រវិទ្យុគ្រប់គ្រង។

តើធ្វើដូចម្តេចដើម្បីដំឡើងដៃរបស់ quadrocopter: សេចក្ដីណែនាំ

ស៊ុមសម្រាប់ឧបករណ៍នេះវាអាចធ្វើវាដោយខ្លួនឯង។ នេះនឹងតម្រូវឱ្យមានសម្ភារៈមិនបានច្រើនដូច្នេះ។ ក្នុងចំណោមពួកគេ, ដុំនៃការ plywood 150 x 150 មីលីម៉ែត្រការ៉េ 14 ទម្រង់អាលុយមីញ៉ូម x 14 ។ អាចត្រូវបាន fastened កាំរស្មីមធ្យោបាយនៃវីសដោយនៅលើអង្កត់ទ្រូងនៃការ៉េ។ កាសែតអាលុយមីញ៉ូស្តើងអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបង្កើតស្គីចុះចតមួយនិងអ្នកកាន់សម្រាប់ ថ្ម។ កាំរស្មីគ្នាពីការកណ្តាលមានប្រវែង 300 មមនិងធ្នឹមគ្នា - 250 មម។ រន្ធសម្រាប់ម៉ាស៊ីននៅចុងធ្នឹមអាចត្រូវបានធ្វើឡើងបន្ទាប់ពីការជួបប្រជុំគ្នាដោយសម្គាល់ទាំងអស់របស់ម៉ាស៊ីននេះ។

quadrocopter ពី RC: បញ្ជីនៃគ្រឿងបន្លាស់ចាំបាច់

• បរិក្ខារ Turnigy 9x ។
• ក្រុមប្រឹក្សាភិបាលគ្រប់គ្រង។
• ឧបករណ៍ថ្ម។
• ថ្មអំណាចលើខ្លួនឯង quadrocopter ។
• ស្លាប។
• ឆនំង។

ដំឡើង quadrocopter

ជាដំបូងអ្នកត្រូវដំឡើងក្តារបញ្ជានិងការព្យាយាមដើម្បីដាក់វានៅជិតកណ្តាលនៃវេទិកានេះ។ ដែលត្រូវ, វាមានល្អប្រសើរជាងមុន vymeryat ជាមុន, ដូច្នេះអ្នកមិនទទួលបានបញ្ហាណាមួយជាមួយនឹងតុល្យភាពនិងអ្វីផ្សេងទៀត។ រន្ធត្រូវបានគេខួងតាមរយៈក្តារបន្ទះដែលបានដំឡើងពីមុននោះដោយផ្ទាល់ទៅចុងធ្នឹមអាលុយមីញ៉ូមនេះ។ វីសដែកឡុងបានប្រើដើម្បីដាក់រនុកថ្លៃដោយផ្ទាល់ទៅនឹងកាំរស្មីនេះ។ និយាយអំពីរបៀបក្នុងការប្រមូលដៃរបស់ quadrocopter វាគួរតែត្រូវបានកត់សម្គាល់ថាការធ្នឹមគឺមិនចាំបាច់ដើម្បីខួងតាមរយៈការ, ចាប់តាំងពីថ្មអតិបរមានៅជាប់គ្នាភ្លាមយ៉ាងតឹងរឹង។

ក្នុងបរិវេណនៃក្រុមប្រឹក្សាភិបាលនេះគឺត្រូវបានទាមទារដើម្បីដំឡើងទទួល។ វាអាចត្រូវបានម៉ោនដោយមធ្យោបាយនៃ superglue ។ ប្រសិនបើមានកិច្ចការឆានែលនេះនៅទទួលទៅពិតជាដូចគ្នាអ្នកដែលនៃក្រុមប្រឹក្សាភិបាលត្រួតពិនិត្យនេះវាគឺអាចធ្វើបានដើម្បីធ្វើឱ្យពួកគេមានការតភ្ជាប់ជាការងាយស្រួលដោយមធ្យោបាយនៃខ្សែបីស្នូលពីរ។

ទីតាំងម៉ាស៊ីន

ពេលគិតអំពីរបៀបដើម្បីធ្វើឱ្យដៃរបស់ quadrocopter, វាគឺជាការចាំបាច់ដើម្បីសម្គាល់កាំរស្មីនិងរន្ធសមយុទ្ធនៅក្រោមម៉ាស៊ីន។ ចម្ងាយពីគែមទៅអ័ក្សនៃការបង្វិលនៅក្នុងករណីទាំងអស់នេះនឹងត្រូវបានយ៉ាងពិតប្រាកដដូចគ្នានេះ។ បើកសម្រាប់ក្បែរកន្ទុយដែលស្ថិតចេញពីបាតនៃម៉ាស៊ីននេះ, វាគឺជាការចាំបាច់ដើម្បីខួងតាមរយៈទទឹងទាំងមូលនៃការ៉េដែលនឹងមើលថាតើនៅក្បែរនោះមិនជាប់គែមរបស់ខ្លួន។

ខ្សែ disassembly

ក្នុងដំណាក់កាលនេះវាជាពេលវេលាដើម្បីធ្វើប្រតិបត្ដិការដូចខាងក្រោម។ ដំបូង "ពីងពាង" នៃអភិបាលល្បឿនបួននិងខ្សែផ្គត់ផ្គង់របស់ពួកគេត្រូវតែត្រូវបានភ្ជាប់នៅស្របដោយមធ្យោបាយនៃអាដាប់ទ័រពិសេស។ ប្រើ ការតភ្ជាប់កម្មវិធីជំនួយ គឺមានតែនៅក្នុងកន្លែងមួយទៅកន្លែង - ដែលជាកន្លែងដែលត្រូវបានអនុវត្តការតភ្ជាប់ថ្មទៅ "ពីងពាង" ។ អ្វីផ្សេងទៀតដែលអ្នកត្រូវការដើម្បី solder, ហើយបន្ទាប់មករឹតបន្តឹងក្នុងការធ្លាក់ចុះដូចជានៅក្នុងការហោះហើរពីរំញ័រអាចកើតមានឡើងការភ្ញាក់ផ្អើលផ្សេងគ្នា។ ឥឡូវអ្នកត្រូវការតភ្ជាប់កម្មវិធីបញ្ជាខ្សែ signal នៅក្នុងការអនុលោមតាម តួលេខរបស់ម៉ាស៊ីននេះ នៅលើក្តារបញ្ជា។

នៅពេលដែលអ្វីគ្រប់យ៉ាងត្រូវបានជួបប្រជុំគ្នា, អ្នកអាចផ្លាស់ទីលើការធ្វើតេស្តនិងការដោះស្រាយបញ្ហា។

ជាជម្រើសមួយជំនួស

រឿងដំបូងដើម្បីនិយាយទៅកាន់អ្នកដែលមានចំណាប់អារម្មណ៍នៅក្នុងរបៀបដើម្បីកសាងជាមួយ quadrocopter ដៃរបស់ខ្លួន: មិន skimp នៅលើលម្អិត។ មានមួយចំនួនធំនៃកម្មវិធីបង្កប់, ជម្រើសឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រៀមខ្លួនជាស្រេចឧបករណ៍បញ្ជាគឺ, ប៉ុន្តែអត្ថបទនេះនឹងត្រូវបានរៀបរាប់នៅក្នុងជម្រើសនៃការប្រើមេហ្គា Arduino, កម្មវិធីបង្កប់ MegaPirate ព្រមទាំងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាថោកទំនាក់ទំនងនេះ។

សេចក្តីលម្អិត

ដើម្បីចាប់ផ្ដើមអ្នកត្រូវការម៉ូតូ 4 បូក 1 ទំនេរ។ ស្លាបផងដែរគឺដើម្បីទទួលយកភាគហ៊ុន, ដើម្បីឱ្យមានយ៉ាងហោចណាស់ 2 ស្ដង់ដារនិងទី 2 - បញ្ច្រាស។ 4 ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿនលឿនបូកទំនេរចំនួន។ ក្នុងនាមជាអ្នកផ្គត់ផ្គង់ថាមពលគឺមិនមានតម្លៃទទួលយកថាមពលថ្ម superomky, ដូចដែលវានឹងផ្តល់ឱ្យមានតែឧបករណ៍ទម្ងន់បន្ថែមទៀត។ រឿងត្រឹមត្រូវដើម្បីចូលចិត្តតូចមួយចំនួនដើម្បីផ្លាស់ប្តូរវាម្តងមួយ។ ស៊ុមគួរតែមានដូចជារឹងមាំនិងមានទម្ងន់ស្រាល។ តំណាងរៀបរាប់ខាងលើនេះអាចត្រូវបានហៅថាពិតជាសាកសម។ ក្នុងនាមជាខួរក្បាលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានិងឧបករណ៍អាចប្រើក្តារកម្មវិធី microcontroller - AllInOne, ល្បឿន, ផ្ទៃ, ប្រឹសការត្រួតពិនិត្យថ្មសាកថ្មព្រមទាំងអ្នកដទៃទៀតជាច្រើន។ នៅក្រោមក្រោយនេះគួរតែយល់ចំនួនចាំបាច់នៃខ្ចៅ, វីស, provodochki, screed ។ អ្នកត្រូវការឧបករណ៍សម្រាប់ការងារដូចជាដែកនិងគ្រឿងដើម្បី solder ទៅជាមួយវា, ការហ្វឹកហាត់មួយដៃនិងជំនាញ។

ជាតិដែកនិងរៀបចំការជួបប្រជុំ

ប្រសិនបើមានអ្វីគ្រប់យ៉ាងនៅខាងលើ, អ្នកមាន, វាគឺអាចធ្វើបានណាស់ដើម្បីចាប់ផ្តើមដំណើរការខួង, solder និងស្រស់។ ស៊ុមអាចធ្វើឡើងវិធីតែមួយដូចបានរៀបរាប់ខាងលើ, ហើយវាគឺអាចធ្វើទៅបានដើម្បីបង្ហាញពីការស្រមើលស្រមៃ។ ប៉ុន្តែនៅទីនេះគឺមានសារៈសំខាន់រឿងតែមួយ: ធ្វើឱ្យប្រាកដថាចម្ងាយពីមជ្ឈមណ្ឌលដើម្បីដាច់ស្រយាលនៃធ្នឹមនេះគឺពិតជាដូចគ្នា, ជាមួយនឹងស្លាបក្នុងអំឡុងពេលការបង្វិលមិនគួរប៉ះគ្នានិងផ្នែកកណ្តាលនៃការ plywood នេះ, ចាប់តាំងពីវាបានបង្ហោះឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងអស់, ខួរក្បាល, និងកាមេរ៉ានេះ ប្រសិនបើអ្នកមានបំណងចង់។ ការដំឡើងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលគួរតែត្រូវបានធ្វើឡើងនៅលើកាសែតមួយក្រាស់កៅស៊ូឬស៊ីលីកូនដើម្បីកាត់បន្ថយរំញ័រ។ នៅកណ្តាលឬនៅចុងនៃធ្នឹមដែលអាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងស្នោកៅស៊ូ Foam មួយក្រាស់ឬកម្មវិធីត្រួតពិនិត្យសកម្មភាពលើ, ដែលនឹងសន្មត់មុខងារនៃតួនៅពេលនៃការចុះចត។

ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានិងវិធីសាស្រ្តសម្រាប់ផលិតផលរបស់ខ្លួន

ជម្រើសសាមញ្ញបំផុតអាចត្រូវបានហៅការទិញបានបញ្ចប់ជាមួយនឹងការនៃក្រុមប្រឹក្សាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសំខាន់បួន: gyroscope, បានរចនាឡើងដើម្បីវាស់ស្ទង់ការបង្កើនល្បឿនជ្រុងនេះ; ល្បឿនដើម្បីវាស់ស្ទង់ភាពធ្ងន់ធ្ងរនិងការបង្កើនល្បឿន; ឧបករណ៍ស្ទង់អាកាសធាតុដែលកំណត់កម្ពស់និងរក្សា quadrocopter នៅលើវា; រង្វាស់ដែនម៉ាញេទិកដែលបានកំណត់ទិសដៅ។

នៅពេលនេះទីផ្សារនេះអាចរកឃើញកាតទាំងនេះ, ដែលនៅក្នុងការបន្ថែមទៅបួននៃឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងនេះមានប្រព័ន្ធ GPS ត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយទទួលសម្រាប់ការហោះហើរស្វយ័ត។

បង្ហូរជួបប្រជុំគ្នា

ដើម្បីម៉ោនដំណើរការនេះបានក្លាយជាការងាយស្រួលដែលអាចធ្វើទៅបានយើងទាំងអស់គ្នាគួរតែដាក់នៅលើក្តារដែលដំណើរការមុខងារណាមួយគំរូ។ ការតភ្ជាប់ម្ជុលគឺអាស្រ័យលើប្រភេទនៃកម្មវិធីបង្កប់, បច្ចុប្បន្ននៅក្នុងពេលនៃឧបករណ៍ការប្រមូល, ដូច្នេះនៅក្នុងករណីជារៀងរាល់, ទាំងអស់គួរតែត្រូវបានតភ្ជាប់នេះបើយោងតាមការណែនាំ។

ការបង្កើតនិងការផ្ទុកកម្មវិធីបង្កប់

ស្វែងរកកម្មវិធីបង្កប់នៅពេលនេះគឺមិនមែនជាការលំបាក, ដូច្នេះអ្នកគួរតែទាញយកឯកសារសមស្របនិងពន្លាវា។ បន្ទាប់ពីកម្មវិធីបង្កប់នៅ Arduino នេះត្រូវបានផ្ទុកដោយជោគជ័យវាគឺអាចធ្វើបានដើម្បីអនុវត្តការដំឡើងចាក់បញ្ចូលនិងបន្ទាប់មកបានបិទការទំនាក់ទំនងជាមួយនឹង GND A5 ។ នៅពេលដែលកម្មវិធីនេះត្រូវបានចាប់ផ្តើមនៅក្នុងម៉ឺនុយជម្រើសដែលនឹងត្រូវបានជ្រើសរើស COM-កំពង់ផែ Arduino និងនៅលើម៉ឺនុយអំពើ - ការរៀបចំ AC2 ។ វាជាការសំខាន់ណាស់ដែលទទួលបានជោគជ័យក្នុងការដំឡើង quadrocopter គឺនិងសម្រាប់ការដែលអ្នកត្រូវធ្វើតាមយ៉ាងច្បាស់សេចក្ដីណែនាំដែលនឹងលេចឡើងនៅចំពោះមុខអ្នកបន្ទាប់ពីចុចលើប៊ូតុងធំមួយនេះ។ នៅក្នុងបង្អួចមួយ, អ្នកនឹងត្រូវបានទាមទារដើម្បីផ្លាស់ទីចំណុចទាញនៅលើការបញ្ជាពីចម្ងាយទៅតម្លៃអតិបរមានិងអប្បបរមានិងនៅក្នុងបង្អួចមួយផ្សេងទៀត, អ្នកត្រូវបានសួរដើម្បីធ្វើឱ្យប្រាកដថាឧបករណ៍នេះគឺមានកម្រិតដើម្បី calibrate ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រឹមត្រូវ។

ការងារបន្ថែមទៀត

គ្រប់គ្រង quadrocopter លៃតម្រូវបន្ទាប់ពីការក្រិតខ្នាត។ បន្ទាប់ពីអ្នកបានបញ្ចប់ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ, A5 ដើម្បី GND អាចនឹងត្រូវបានបើកហើយបន្ទាប់មកស្វែងរកធាតុនៅក្នុងម៉ឺនុយ AC2 ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលអ្នកអាចពិនិត្យមើលថាតើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកំពុងធ្វើការនៅក្នុងផ្ទាំងឆៅឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានេះ។ វេនគ្នានៃក្រុមប្រឹក្សាភិបាលជាមួយនឹងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលគួរតែត្រូវបានអនុវត្តជាយ៉ាងច្បាស់ដូចជាអាចធ្វើទៅបាននោះគឺជាការប្រែទៅជាដូច្នេះព្រួញហើយបានក្លាយទៅជាប្រសិនបើវាមិនបានឈានដល់តម្លៃដែលចង់បាន, ឬផ្លាស់ទីបន្ទាប់មកអ្នកមានបញ្ហាដោយមានទាំងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឬជាមួយមេគុណនេះក្នុងកូដ។

វាគឺជាការចាំបាច់ដើម្បីពិនិត្យនិងប្រតិបត្តិការនៃអ្នកទទួល។ នេះត្រូវបានធ្វើនៅក្នុងផ្ទាំងបន្ទាប់។ បើកម្រិតចលនានេះគឺត្រឹមត្រូវ, បន្ទាប់មកនៅឧស្ម័នបដិសេធយ៉យស្ទីក 2 វិនាទីចុះនៅខាងស្តាំគួរតែត្រូវបានភ្លឺក្រហម LED ។ ជាមួយនឹងការឡើងលើចលនាយឺតនៃឧបាយកលដូចគ្នានៅក្នុងជួរឈរឆ្វេងគួរតែប្រមាណកម្រិតដូចគ្នានៃគម្លាត។

លទ្ធផល

នៅពេលដែលអ្វីគ្រប់យ៉ាងត្រូវបានសាកល្បងវាអាចត្រូវបានម៉ោនស្លាប, ហើយបន្ទាប់មកព្យាយាមដើម្បីហោះហើរ។ សម្រាប់ quadrocopter ដាក់នេះគួរតែឆ្ងាយពីអ្នករុញច្រានឱ្យក្លាយចុះចំណុចទាញឆ្វេងនិងស្ដាំហើយបន្ទាប់មកបន្ថែមយឺតឧស្ម័ន។ ប្រសិនបើឧបករណ៍នេះគឺត្រូវបានយកចេញ, វាជាការល្អណាស់, ហើយប្រសិនបើគាត់ត្រូវបានញ័រ, អ្នកមានដើម្បីលៃតម្រូវ PID នេះ។ នេះត្រូវបានធ្វើក្នុងជំហាន PID កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ។ នេះត្រូវបានធ្វើទាំងអស់នៅក្នុងស្ថានភាពគ្នាជាលក្ខណៈបុគ្គលពោលគឺមានដំណោះស្រាយជាសកលមួយចំនួន។ ឥឡូវនេះអ្នកដឹងពីរបៀបដើម្បីកសាងជាមួយ quadrocopter ដៃរបស់ខ្លួន។